Родился 13 июля 1937 года.
Доктор исторических наук, профессор. Почетный профессор МПГУ (2010).
Окончил исторический факультет МГПИ им. В.И. Ленина (1959), аспирантуру Института мировой экономики и международных отношений (ИМЭМО) АН СССР (1964).
Являлся научным сотрудником Государственного исторического музея СССР, Музея революции СССР.
Работал в аппарате Верховного Совета СССР (1987 – 1988), в Министерстве иностранных дел СССР (1988 – 1990). В 1990 году был избран депутатом Верховного Совета СССР, где состоял членом Комитета по международным делам.
Был избран в состав Государственной Думы первого, второго и третьего созывов.
С января 1992 года – Чрезвычайный и Полномочный Посол РФ в США.
В настоящее время является Председателем Комитета Государственной Думы по международным делам.
Один из создателей и лидеров политического блока «Яблоко»; член-корреспондент Академии естественных наук; член координационного Совета фонда Сороса. Являлся вице-председателем Парламентской Ассамблеи Совета Европы (1996 – 1997).
В 2004 году избран на должность Уполномоченного по правам человека в РФ.
Автор многочисленных научных трудов и более 300 публикаций в отечественных и зарубежных средствах массовой информации.
Награжден Орденом «Знак Почета», Орденом «За заслуги перед Отечеством» IV степени, медалью «За заслуги перед Чеченской Республикой».
